O passeio tem um percurso de 09 quilômetros (sendo 03 km de asfalto e 06 km de terra). O passeio tem início no receptivo do Rota Aventura, onde o turista recebe as informações gerais sobre o percurso e os equipamentos de segurança (capacete) que são de uso obrigatório do passeio. Em seguida, acompanhado pelo monitor, o grupo segue em direção ao seu destino. O pedal Rota São Mateus, é realizado em uma trilha tranquila onde o visitante realiza o passeio de bike e irá conhecer o passeio da Gruta de São Mateus. Ao chegar no receptivo da gruta, o visitante será apresentado ao guia que irá acompanhar durante o passeio, no interior da gruta, há diversas formações geológicas - estalactites, estalagmites, travertinos e diversas outras formações calcárias, que o visitante aprecia durante o percurso de 150 metros com um nível médio de dificuldade. Em alguns trechos é necessário abaixar a cabeça para passar de um salão ao outro. Retornando ao receptivo, o visitante pode apreciar um pequeno museu com peças antigas da região. Após o termino do passeio retornam a cidade de bike.